在智能工廠產品加工、物料抓取與搬運應用中，桁架抓手（或夾具）不僅要以較高的空間利用率提供高效、穩定的工作節拍，同時還要能夠覆蓋較大的工作面積范圍。這時，此種情況下，就有必要使用三軸桁架機器人了。今天南京皓焜自動化就和大家談一款三軸桁架機器人各部件功能及應用領域。

三軸桁架機器人外觀上，正如其產品系列名稱所描述的那樣，總體由這樣幾個部分組成：兩根 X 軸水平固定梁； 橫跨在兩根 X 軸水平梁之間的 Y 軸水平移動梁； Z 軸的垂直移動臂。具體來說如下：

X 軸為水平方向的兩根平行固定梁；可通過支腿架設在空中；X 軸梁上安裝有導軌和齒條；根據負載情況會以不同的形式布置在橫梁的上表面和側面；Y 軸為一根與 X 軸垂直的可移動水平梁臂：通過兩端的移動載板架設在 X 軸的導軌上；整體可通過齒輪齒條的驅動沿 X 軸方向水平運動；Y 軸梁上布置有導軌和齒條；根據負載情況會以不同的形式布置在橫梁的上表面和側面；導軌上通過滾輪懸掛有可移動載板；此載板可通過齒輪齒條的驅動沿 Y 軸方向水平運動；

在 X 軸與 Y 軸軌道梁和移動載板之間布設有線纜拖鏈，連接到各軸伺服電機以及 Z 軸末端工裝夾具的電氣和氣動線纜都是敷設在其中的。在此，南京皓焜自動化還可以將桁架機器人應用中所涉及到的各類線纜連接部件，包括伺服電機與工裝夾具的線纜、連接器、拖鏈…等等，集成為管線包套件與桁架機器人方案一同整體交付給用戶使用的，真正做到系統應用的即插即用。

Z 軸為一根垂直方向的移動臂：整體豎直懸掛在 Y 軸的移動載板上；Z 軸梁側面布置有導軌和齒條；能隨該載板沿 Y 軸方向水平運動；也可通過齒輪齒條的驅動沿 Z 軸豎直方向做提升運動；

由于 Y 軸是橫跨在兩根 X 軸橫梁上的，所以 FP 桁架機器人相比其他類型的機器人，可覆蓋的物料處理區域是非常大的。

同時，因為采用了齒輪齒條的驅動方式， FP 機械臂在 X Y Z 各個方向都有著強勁的推力輸出能力，這使其可以十分靈活的處理重量較大的負載，或者在相同負載條件下提供更高的速度、加速度，從而帶來更高的運行效率；而借助其在傳動性能上的高剛性和低間隙，三軸桁架機器人還可以為精密加工應用提供高精度的空間運動。

三軸桁架機器人主要應用于：物流、倉儲、機床、航空航天、建筑行業、制藥和汽車行業、包裝、碼垛、連接（粘合、焊接和擰緊）、上下料、木料加工、切割、組裝和測試等領域。